本文目錄一覽：

• 1、碼垛機的主要用途

• 2、碼垛機的種類有哪些

• 3、碼垛機器人的生產線

碼垛機的主要用途

機器人碼垛機可以集成在任何生產線中，為生產現場提供智能化、機器人化、網絡化，可以實現啤酒、飲料和食品行業多種多樣作業的碼垛物流，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品等。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進行碼垛。碼垛機自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟。

碼垛機技術特點：

－低位進箱，占用空間少，生產能力大；

－整機PLC控制，全自動運行；

－適應多種垛型及瓶型，調整方便；

－多處安全保護，可帶觸摸屏控制；

－采用優質輸送鏈分段傳動，輸出段可任意加長；

－電機、氣缸傳動及控制全部采用進口名牌元件；

－盡量采用304材料，整機美觀大方；

－特別適應于碼熱收縮膜包裝的產品。

技術參數：  功 率：  380V、50HZ、10KW  氣 壓：  6公斤/每平方厘米  棧板適用范圍：  L：1600mm W：1600mm 內  堆碼工件總高：  1600mm 內  速 度：  每2-5分鐘完成6層堆碼  特殊情況可按用戶要求定做。

碼垛機的種類有哪些

自動碼垛機系統一般分為以下三類：

機器人碼垛機：機器人碼垛機通常被看做是抓取和放置系統，它能從一個或多個地點

抓起一個或多個紙箱，然后將它們放置到貨盤上預先設置好的地點。基本的計算能力，加上

可集成傳感器來識別產品的變化，使機器人碼垛機成為一個智能系統，能識別和區分出多種

產品；一臺機器人能讓多條生產線實現自動化，將多條生產線的出貨口布置在一個機器人工位旁邊，機器人能識別和處理多種產品；機器人碼垛還能生產多種尺寸和形狀各異的貨盤。

高位碼垛機是在貨盤上方的一定高度或是水平上接收需要碼垛產品的。 空白貨盤從一

個料倉或是積聚站下到碼垛機，機器將貨盤撐開并且定位在一個托盤之下；產品裝入托盤， 并且組合成一層或一列；

碼垛機將已經組合好的產品層或產品列放置到位于它們下面的貨盤 上；隨后碼垛機繼續組合第二層產品，改變紙箱的排列格式與貨盤格式相匹配；之后，貨盤

和第一層產品會往下降一層，這樣第二層產品就可以放置到第一層產品上。貨盤不斷下降，

一層接一層的產品不斷碼高直到完成指定數量；碼好的貨盤隨后緩慢降落到地面水平，然后 由傳送機或是叉車負責將它們運送到其他工段。如此往復。

中低位碼垛機：中低位碼垛機與高位碼垛機情況相似。只是中低位碼垛機上的貨盤不用升

高和降低，產品層和產品列都是在與地面臨近的水平上成形。每層產品都是在一個托盤上成

形后，然后抬起后放置到固定好的貨盤上。之后，托盤回到起始點用來裝載下一層產品。貨

盤裝載完畢后，碼垛機將其卸下，另一個空白貨盤代替其原位置，如此往復。

碼垛機器人的生產線

在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產線上成功應用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區1，緩沖區有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區2。緩沖區上方為碼跺機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經過安全通道后垂直放置在碼跺區，前面的定位擋板已經將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區1碼盤運送過來的時候放置在緩沖區1即可。

系統還設有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機器人支承架工作范圍內裝有光柵安全系統，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統緊急停止，在手動狀態下排除報警后系統方可繼續運行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續完成工作。

按照客戶提供的封箱時間15箱/分鐘，如果一個一個抓取箱體需要4秒一個運行周期，完成產品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區域所以不能應用導軌的差補運動，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運送的方式，按照一個箱體輸送過來開始計算，一個碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個可以有32秒-40秒，可以碼8-10個），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時間。

以上為箱體包裝的產品輸送方式，具體過程請參看效果圖。

大袋產品的生產周期為15秒/袋，所以直接完成單個碼跺輸送，時間也很充足，主要是負載不大，所以可以提高運行速率。

綜上所述，采用沈陽鼎冷機電碼垛機器人后使搬運和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化碼垛生產線的興起，此碼垛系統將具有更加廣泛的市場前景和發展潛力！

碼垛機器人主要技術參數

MD-25T 堆碼機器人

功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz

氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘

對于隨機貨盤來說，碼垛機器人是唯一的選擇。盡管如此，機器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進行生產，將更加困難重重。

一個處理隨機裝載的機器人碼垛機需要特殊的軟件，通過軟件，機器人碼垛機與生產線的其他部分相連接，這是個巨大的進步。

一個用來建造隨機貨盤的機器人能集成進工廠的倉庫管理系統（WMS）。理想上，它會成為WMS的前段，與倉庫軟件一起協調工作，來生產混合貨盤。

精密的軟件同樣能夠滿足對立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標簽都必須是朝外的。 機器人碼垛設備還是另外一個苛刻應用的選擇：冷凍倉庫內碼垛。在消費商品包裝領域，在一個冷凍倉庫內處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動力成本。

在冰凍環境下，自動化的隨機存取式碼垛機并不是正確選擇，因為大多數自動化隨機存取碼垛機都使用在冷庫里會結冰的壓縮空氣管。而與自動化碼垛機相比，碼垛機器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉庫中的空間十分寶貴，因此這點顯得尤為重要。盡管如此，機器人在冷凍倉庫中的應用也存在著一些問題。一些供應商開始為冷凍倉庫設計特殊的碼垛機器人。

在采用碼垛機器人的時候，還要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產品。 真空抓手是最常見的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。但是在一些特定的應用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質，內容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。

其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。

將基本EOAT類型進行其他的組合也是可以的。一個飲料包裝商在對裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進行碼垛時碰到了困難，真空吸盤會把托盤上的薄膜扯下來。

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