本文目錄一覽：

• 1、FANUC機器人的有那些坐標?分別作用是什么?
• 2、發那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？
• 3、發那科機器人如何獲取相機坐標
• 4、FANUC機器人坐標系下，用戶坐標系下的點的坐標，怎么轉化為世界坐標系，或者其他坐標系？
• 5、發那科機器人的坐標前面為什么會有個“W/”
• 6、法蘭克fanuc機器人撞擊之后坐標系偏了，如何校正坐標系原點

FANUC機器人的有那些坐標?分別作用是什么?

關節坐標系，tool坐標系，world坐標系，用戶坐標系。用來對機器人各種姿態的調整。各有各的用法和便利。

發那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？

最近有好些朋友問FANUC機器人碼垛如何編寫，現在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習，看完后記得在文末點個贊再走，花時間整理也不容易??！

對FANUC機器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

碼垛堆積E，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

碼垛堆積BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個線路點。碼垛堆積 B、E 只能設定一個線路點。

接下來我們學習如何編寫B碼垛指令！

碼垛指令如下圖所示；

碼垛指令編寫步驟：

1、點擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；

2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；

3、進入碼垛配置界面，進行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規格；設置完成后點擊 完成 進入碼垛底部點設置；

4、此時需要設定四個點，讓機器人自動計算出其余產品的位置；將光標移動到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；

5、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；

6、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；

7、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；

8、點擊完成，進入碼垛線路點設置，如下圖所示；

9、將機器人移動到接近點(產品放置點上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；

10、將機器人移動到產品放置點，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；

11、將機器人移動到逃離點(產品放置點上方，可以與接近點相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；

12、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，

13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格后就停止搬運了。

發那科機器人如何獲取相機坐標

利用di信號！機器人設置GI群組！分配16個Di信號！也就是16進制，通過進制換算來實現x y 角度偏移量！再通過質點左邊和用戶坐標來實現便宜

FANUC機器人坐標系下，用戶坐標系下的點的坐標，怎么轉化為世界坐標系，或者其他坐標系？

示教時切換坐標系，按COCRD鍵切換坐標系即可；

程序中修改位置點的坐標系，需要用到坐標系轉換功能，打開 MENU—1 UTILITIES—9 Frame Offset 進入該功能的設置界面來實現。

發那科機器人的坐標前面為什么會有個“W/”

我也遇到了這個問題，而且使用世界坐標系（就是顯示的“w/世界”）點動時坐標系是斜的。

解決方法：按示教器的FCTN鍵，然后再彈出的菜單中選擇“切換到手腕點動”，顯示和運動就正常了，再操作一次就會變成"w/世界”，至于"w/世界”有什么用就不知道了

法蘭克fanuc機器人撞擊之后坐標系偏了，如何校正坐標系原點

1、重新設置一個工具坐標系，設置好TCP點，利用工具坐標系更換移轉功能（TCP 固定）輕松解決；2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具補償指令補償全部位置點；3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即時位置修改來修改全部位置點

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