本文目錄一覽：
- 1、問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
- 2、發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
- 3、機(jī)器人如何碼垛
- 4、工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
碼垛功能，首先你需要把移動的關(guān)鍵點(diǎn)在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機(jī)器人怎么運(yùn)行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動到貨物抓取位置，移動最終的XYZ坐標(biāo)需要在程序中記憶，然后夾具關(guān)閉指令也需要記憶。。。就是你手動抓取的每一步動作都得在自動的時候執(zhí)行一遍，并且記憶，然后機(jī)器人就知道如何運(yùn)行了，說白了就是把你所執(zhí)行的動作不停的重復(fù)！
發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
最近有好些朋友問FANUC機(jī)器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)，看完后記得在文末點(diǎn)個贊再走，花時間整理也不容易啊！
對FANUC機(jī)器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對應(yīng)所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個線路點(diǎn)。
接下來我們學(xué)習(xí)如何編寫B(tài)碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫步驟：
1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；
4、此時需要設(shè)定四個點(diǎn)，讓機(jī)器人自動計(jì)算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置，如下圖所示；
9、將機(jī)器人移動到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
10、將機(jī)器人移動到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
11、將機(jī)器人移動到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，
13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。
機(jī)器人如何碼垛
碼垛機(jī)器人可完成重物抓取,搬運(yùn),翻轉(zhuǎn),對接,微調(diào)角度等三維空間移載動作,為物料上下線和生產(chǎn)部品組裝提供極理想的搬運(yùn)和組裝工作。
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
4） 注意事項(xiàng)
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動）
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