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常用的工業(yè)機(jī)器人類型有哪些？
歷史上，工業(yè)機(jī)器人有很多種類型，例如，直角坐標(biāo)系機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人等等，隨著時(shí)間的推移、技術(shù)的發(fā)展，如今市場(chǎng)上，各大廠家推出的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的類型以關(guān)節(jié)型機(jī)器人（垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、并聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人為主。
并聯(lián)機(jī)器人，主要用于物料搬運(yùn)，一般有三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)關(guān)節(jié)軸，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、定位精度高、占地小的特點(diǎn)。配合機(jī)器視覺(jué)、傳送線跟蹤，使用并聯(lián)機(jī)器人，可以打造極具柔性的物料搬運(yùn)生產(chǎn)線。
SCARA機(jī)器人，主要用于物料搬運(yùn)和組裝應(yīng)用，一般有四個(gè)關(guān)節(jié)軸，由三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)上下移動(dòng)的關(guān)節(jié)軸組成。具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、定位精度高的特點(diǎn)
工業(yè)機(jī)器人的組成部分
現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中所使用的工業(yè)機(jī)器人絕大多數(shù)仍然是示教再現(xiàn)型機(jī)器人，通常由機(jī)械手臂和電氣系統(tǒng)兩個(gè)基本部分組成。
工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)用途有哪些？
工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)用途：
1、移動(dòng)機(jī)器人：
移動(dòng)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種類型，它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ?，也用于自?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)。
2、點(diǎn)焊機(jī)器人：
焊接機(jī)器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點(diǎn)焊作業(yè)的生產(chǎn)率。
3、弧焊機(jī)器人：
弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域，國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。
4、激光加工機(jī)器人：
激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過(guò)高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過(guò)示教盒進(jìn)行在線操作，也可通過(guò)離線方式進(jìn)行編程。
擴(kuò)展資料：
工業(yè)機(jī)器人工業(yè)用途有哪些：
1、碼垛機(jī)器人：
碼垛機(jī)器人是從事碼垛的工業(yè)機(jī)器人，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤(pán)、棧板(木質(zhì)、塑膠)上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。
碼垛機(jī)器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)提供智能化、機(jī)器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。
2、搬運(yùn)機(jī)器人：
搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過(guò)編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢(shì)，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。
3、噴涂機(jī)器人：
噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。
噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過(guò)手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。
由于機(jī)器人的種類繁多，關(guān)于機(jī)器人工業(yè)用途肯定還有很多大家意想不到的領(lǐng)域。不過(guò)有了機(jī)器人代替人力生產(chǎn)，可以幫助企業(yè)提升生產(chǎn)效益，降低人工成本，還可以完成很多人力所不能完成的工作，因此，當(dāng)下機(jī)器人在生產(chǎn)領(lǐng)域非常受歡迎。
參考資料來(lái)源：百度百科-工業(yè)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
4） 注意事項(xiàng)
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）
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