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• 1、自動化立體倉庫一般由哪幾個部分組成？各部分的基本工作原理和功能是什么
• 2、鴻姿的堆垛機具有哪些安全措施？
• 3、堆垛機PLC控制系統(tǒng)設(shè)計
• 4、自動化立體倉庫是由什么組成的？通常采用什么貨架設(shè)備

自動化立體倉庫一般由哪幾個部分組成？各部分的基本工作原理和功能是什么

自動化倉庫

自動化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域（包括主體倉庫）中的發(fā)展可分為五個階段：人工倉儲階段、機械化倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動化倉儲階段。在90年代后期及21世紀的若干年內(nèi)，智能自動化倉儲將是自動化技術(shù)的主要發(fā)展方向。

第一階段，物資的輸送、存儲、管理和控制主要靠人工實現(xiàn)，其實時性和直觀性是明顯的優(yōu)點。人工倉儲技術(shù)在初期設(shè)備投資的經(jīng)濟指標也具有優(yōu)越性。

第二階段，物料可以通過各種各樣的傳帶，工業(yè)輸送車、機械手、吊車、堆垛機和升降機來移動和搬運，用貨架托盤和可移動貨架存儲物料，通過人工操作機械存取設(shè)備，用限位開關(guān)，螺旋機械制動和機械監(jiān)視器等控制設(shè)備的運行。機械化滿足了人們速度、精度、高度、重量、重復(fù)存取和搬運等要求。

第三階段是自動化倉儲技術(shù)階段，自動化技術(shù)對倉儲技術(shù)和發(fā)展起了重要的促進作用。

50年代末和60年代，相繼研制和采用了自動導(dǎo)引小車（avg）、自動貨架、自動存取機器人、自動識別和自動分揀等系統(tǒng)。70年代和80年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動式貨架、巷道式堆垛機和其他搬運設(shè)備都加入了自動控制的行列，但這時只是各個設(shè)備的局部自動化并各自獨立應(yīng)用，被稱為"自動化孤島"。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，工作重點轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實時，協(xié)調(diào)和一體化，計算機之間、數(shù)據(jù)采集點之間、機械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通信可以及時地匯總信息，倉庫計算機及時地記錄訂貨和到貨時間，顯示庫存量，計劃人員可以方便地作出供貨決策，他們知道正在生產(chǎn)什么、訂什么貨、什么時間發(fā)什么貨、管理人員隨時掌握貨源及需求。信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉儲技術(shù)的重要支柱。

第四階段是集成自動化倉儲技術(shù)階段，在70年代末和80年代，自動化技術(shù)被越來越多地用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域，顯然，“自動化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨立效益的總和。

集成化倉庫技術(shù)作為計算機集成制造系統(tǒng)（cims-computer

integrated

manufacturing

system）中物資存儲的中心受到人們的重視。

雖然人們在80年代已經(jīng)注意到系統(tǒng)集成化，但至今在我國已建成的集成化倉儲系統(tǒng)還不多。

在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)，前述三個階段是基礎(chǔ)。

70年代初期，我國開始研究采用巷道式堆垛機的立體倉庫。

1980年，由北京機械工業(yè)自動化研究所等單位研制建成的我國第一座自動化立體倉庫在北京汽車制造廠投產(chǎn)。(將拍攝自動化倉庫的照片)從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展。據(jù)不完全統(tǒng)計，目前我國已建成的立體倉庫近三百座，其中全自動的立體倉庫有30多個。我國的自動化倉庫技術(shù)已實現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。

第五階段是智能自動化倉儲技術(shù)，人工智能技術(shù)發(fā)展了自動化技蹕蚋嘸兜慕錐巍悄蘢遠較蚍⒄埂o衷冢悄蘢遠執(zhí)⒓際躉勾τ誄跫斗⒄菇錐危蕉蘭筒執(zhí)⒓際醯鬧悄芑哂泄憷撓τ們熬啊?br

自動化倉庫的分類方式有：

1．按建筑形式分為整體和分離式。

2．按貨物存取形式分為單元貨架式，移動貨架式和揀選貨架式。

3．按貨架構(gòu)造形式分為單元貨架式，貫通式，水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式倉庫。

4．按所起的作用分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫。

5．按自動化倉庫與生產(chǎn)聯(lián)接的緊密程度分為獨立型，半緊密型和緊密型倉庫。

鴻姿的堆垛機具有哪些安全措施？

庫比克堆垛機的安全措施有以下?

1、松繩、斷繩保護裝置：當(dāng)堆垛機提升鋼絲繩松垂或斷裂時，自動切斷提升電機電源，載貨臺制動器卡在立柱上，避免載貨臺跌落。???

2、堆垛機具有過載保護裝置，當(dāng)加載超過額定起重量的10%時，自動切斷起升電機電源。

3、堆垛機設(shè)有提升極限限制開關(guān)和機械緩沖雙重保護裝置。當(dāng)載貨臺超出正常升降行程并達到上、下極限位置時，觸發(fā)該開關(guān)，自動切斷提升電機電源，載貨臺將停止運行。此外，在超出上、下極限位置外另加設(shè)抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使載貨臺停止運行。???

4、堆垛機設(shè)有運行極限限制開關(guān)和機械緩沖塊雙重保護裝置。當(dāng)堆垛機超出正常運行行程并達到左、右極限位置時，觸發(fā)該開關(guān)，自動切斷運行電機電源，堆垛機將停止運行。此外，在超出左、右極限位置外另加設(shè)抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使堆垛機停止運行。作用于緩沖塊上的力，是按堆垛機滿載和高速行走的條件下計算的。???

5、堆垛機上裝有手動急停按紐，在緊急情況下，能切斷堆垛機總電源。???

6、堆垛機的電氣聯(lián)鎖保護。

7、多地點操縱的堆垛機設(shè)有互鎖，以保證某一時刻，只能從一個地點操縱堆垛機。

8、各控制方式間應(yīng)有互鎖，以保證在某一時刻，只允許選用手動、半自動、自動、計算機聯(lián)機控制中一種控制方式。

9、當(dāng)貨叉不在中間位置（收叉時不在正確位置上）或貨叉在動作時，堆垛機行走、高速升降將被鎖定；當(dāng)堆垛機行走、高速升降或堆垛機發(fā)生故障時，貨叉將被鎖定。

10、控制電路還應(yīng)具備以下常規(guī)的聯(lián)鎖和保護：失壓保護，操作開關(guān)零位保護、電動機正、反轉(zhuǎn)聯(lián)鎖、不同速度級的聯(lián)鎖、短路和過載保護。???

11、堆垛機配備音響報警裝置。在運行機構(gòu)啟動前，應(yīng)先發(fā)出音響信號。???

12、堆垛機具有故障報警和自我診斷功能。???

13、全部巷道口/門在堆垛機緊急停電時自動切斷電源。

14、載貨臺設(shè)有貨物超尺寸和坍塌檢測，避免貨物超出堆垛機而引起事故。???

15、載貨臺設(shè)有貨位虛實檢測，以確認貨位是否有貨，避免重復(fù)入庫，當(dāng)發(fā)現(xiàn)貨位有貨時，停止送貨并報警。

16、貨叉上裝有極限開關(guān)和機械限位擋塊。貨叉設(shè)有第一節(jié)貨叉、第二節(jié)貨叉居中檢測，以防止堆垛機在行走和升降時，貨叉出現(xiàn)誤動作。同時在貨叉運行的終端設(shè)有極限開關(guān)和機械限位擋塊，以確保堆垛機在有軌巷道內(nèi)運行的安全。

17、貨叉上裝有扭力限制器，當(dāng)貨叉伸出過程中碰到障礙物，當(dāng)阻力達到規(guī)定值時，貨叉扭力限制器打滑，貨叉停止伸叉。

18、堆垛機行走輪前方設(shè)置有清軌器。???

19、堆垛機選用的起升鋼絲繩安全系數(shù)大于6。???

20、安全保護裝置均安裝在容易檢查和維護的位置。

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堆垛機PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng)的實現(xiàn)

字數(shù):13871,頁數(shù):59 西門子S7-200PLC

[摘要] 自動化立體倉庫中最重要設(shè)備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實現(xiàn)整個倉庫系統(tǒng)自動功能的關(guān)鍵設(shè)備，擔(dān)負著出庫、進庫等任務(wù)，是自動化立體倉庫的核心部件，本文詳細介紹了用PLC實現(xiàn)對倉儲堆垛機系統(tǒng)控制的設(shè)計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結(jié)合，研究基于變頻器的速度調(diào)節(jié)以及利用旋轉(zhuǎn)編碼器進行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)如下控制功能：三維運動、精確定位、速度調(diào)節(jié)功能、急停功能、報警功能。

[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數(shù)器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機簡介 2

1.2 堆垛機的結(jié)構(gòu)組成 2

1.3堆垛機在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 3

第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6

2.1 堆垛機的速度控制原理 6

2.1.1變頻調(diào)速的工作原理 6

2.2 堆垛機的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線的設(shè)計 8

2.3.1一般的速度曲線 8

2.3.2速度曲線改進的函數(shù)分析過程 8

2.3.3 改進的速度曲線合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數(shù)設(shè)置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數(shù)設(shè)置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng) 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數(shù)與列數(shù)脈沖個數(shù)的分析 15

4.2.2高速計數(shù)器的參數(shù)設(shè)置 18

4.2.3堆垛機控制系統(tǒng)的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設(shè)計 22

4.2.5報警順序功能圖設(shè)計 25

4.2.6帶參數(shù)的子程序調(diào)用 25

4.3倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng)的調(diào)試 26

4.3.1調(diào)試環(huán)境 26

4.3.2軟件調(diào)試 26

結(jié)論 27

致謝 28

參考文獻 29

附 錄 30

自動化立體倉庫是由什么組成的？通常采用什么貨架設(shè)備

意歐斯自動化立體倉庫由立體貨架設(shè)備，有軌巷道堆垛機，出入庫托盤輸送機系統(tǒng)等組成，輔以現(xiàn)代化信息設(shè)備構(gòu)成的復(fù)雜自動化系統(tǒng)，采用自動化設(shè)備作業(yè)和信息化調(diào)度，廣泛應(yīng)用于企業(yè)生產(chǎn)中。

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